Аутентичный - это соответствующий подлиннику.
Аутентичный ресторан - это тот, где блюда готовятся по традиционным для определённой местности рецептам и технологиям. И необязательно вас там будут обслуживать люди в национальных костюмах в сопровождении оркестра народных инструментов - это, скорее всего, будет как раз не аутентичный ресторан, а туристический. В какой-нибудь польской глубинке, например, хозяин ресторанчика вряд ли будет заморачиваться подобными вещами - он просто готовит блюда так же, как его отец, дед, прадед... Простую, вкусную и сытную еду без излишних "украшательств". Сохраняя старинные технологии. И именно поэтому такой ресторан может быть назван аутентичным.
Насчёт цен - они зависят от того, как конкретное заведение себя позиционирует. Тот самый польский ресторанчик из моего примера вряд ли будет дорогим - односельчане просто туда ходить не будут. Но от этого он аутентичным быть не перестаёт. Другое дело, если это солидное заведение в мегаполисе, которое заявляет соблюдение традиций как свою отличительную особенность. Но это уже какая-то искуственная аутентичность получается.
Такие "аутентичные" рестораны могут быть не только в самой стране, но и за её пределами. В последнем случае повара тщательно изучает рецепты и технологии, а некоторые продукты, специи или напитки иногда даже завозятся из какой-то определённой местности. И как раз этот ресторан вряд ли будет дешёвым - ведь и обучение персонала, и грузоперевозки денег стоят. К тому же, как раз такие рестораны для привлечения клиентов и создания нужной атмосферы и интерьер с национальным колоритом сделают, и официантов в народные костюмы оденут, и музыкантов с ситарами, волынками, гавайскими гитарами или чем-нибудь подобным пригласят.
Кстати, в последнее время понятие аутентичности в отношении подобных ресторанов стало трактоваться несколько шире. Оно может включать в себя соответствие не только традициям страны, но и определённой эпохе.