Одно время я работала в детском саду и могу с уверенностью сказать, что все дети сначала захватывают карандаш (или ручку) целой ладонью, и рисуют, держа его в кулаке. В саду начинают потихонечку приучать брать эти предметы пальцами как раз примерно в таком же возрасте, как и Ваша дочка. Или чуть позже, к трём годам. Для этого есть специальные приёмы.
Например, вместо карандаша или ручки дать в руку мелок. Вот его-то дети сразу берут как надо, ведь по-другому не получится рисовать)
Когда ребёнок собирает мелкие предметы (например, пуговицы, фасоль; под присмотром взрослого, конечно), то нужно приучать его делать это большим и указательным пальцами, это так называемый, "пинцетный" захват.
Хорошо тренирует откручивание и закручивание крышечек на разных тюбиках и баночках. Делать это ребёнок должен тоже большим и указательным пальцами (иногда помогая себе средним).
Сначала Вы научите свою дочку держать ручку или карандаш не в кулачке, а в пальчиках. Постепенно, в результате практических упражнений, мелкие мышцы кисти будут развиваться, тренироваться, а девочка научится держать карандаши и ручки так, как положено.