Вопрос соприкасается с тремя другими;
1) Была ли Атлантида, или что-то типа того?
Вполне могла и быть; например остров Крит цивилизация которого была уничтоженна вулканическим извержением. Также могли быть и другие цивилизации на действительно затонувших островах. Однако это были бы просто античные цивилизации сапиенсов, но не более.
2) посещали-ли пришельцы Землю?
Да посещали. Были и виманы и наги и откуда есть пошёл санскрит в результате управления которого образовались все индоевропейские языки (включая русский). Притом на самом санскрите в быту из-за его сложности никто не говорил. Подвох в том, что никто не стал бы тащить в такую даль биологические объекты - которые-бы все равно не смогли бы жить на Земле, либо погибли бы от микроорганизмов к которым не имели иммунитета a-la "Война миров". Это были дроиды - в которых впрочем могла быть имплантирована и память самих инопланетян. И это была небольшая группа от которой ничего не осталось. О вероятности же обнаружить остатки какого либо одиночного десанта до появления человека см. "Звёздные корабли" И. Ефремова - она равна нулю.
3) была ли достаточно большая колония инопланетян на Земле?
Нет. Однако могла быть цивилизация образованная другим видом земных организмов; например саламандрами, так останки одной доисторической саламандры долгое время принимали за гоминида. Че руки есть, прямохождение тоже. Проблема в лёгких. Однако можно представить себе ситуацию, что малый круг кровообращения мог образоваться путём удвоения двух-камерного сердца амфибий. Физиологически это возможно, так сердце формируется из двух зачатков и если удалить один из них все равно формируется нормальное сердце, со всеми клапанами и синусами - только в два раза меньше. Понятно что второй зачаток мог пойти на формирование дополнительного сердца. Такая кровеносная система могла функционировать и в воде пропуская венозную кровь через жабры (подобно кожному дыханию у лягушек) которые у амфибий могли функционировать на много лучше чем лёгкие и обеспечивать теплокровность необходимую для работы развитого мозга.
Так же саламандры могли некоторое время жить и на суше разжигая там огонь, выплавляя металлы и производя другую деятельность необходимую для построения цивилизации.
А потом они выродились. Как очень может быть выродится и человечество выйдя из под контроля отбора по сценарию фильма "Идиократия".