А почему летучих мышей называют рукокрылыми, а не лапокрылыми?
Тут есть два момента. Во-первых, человеки создали антропоцентрическую цивилизацию. Проще говоря, мы считаем себя пупом земли и всё измеряем только со своей точки зрения. Поэтому мы склонны очеловечивать то, что нам близко и понятно. Вон, даже дельфинов считаем почти людьми. Поэтому когда мы говорим о братьях наших меньших, мы даем им наши названия, как бы приближая к себе, и сравнивая с собой. Мы - двуногие, они - четвероногие.
Ну и конечно, в науке нет слова "лапы". То есть оно как бы есть, но правильно использовать слово "ноги", если говорить именно о конечностях, на которых передвигаются. Это слово более универсально, и само по себе подразумевает, что есть и другой вид конечностей - руки. А лапами в обиходе можно назвать и руки, и ноги, что для науки неудобно.
Вот взять например лошадь: мы же не говорим, что у неё лапы. У неё именно ноги - конечности, которыми она только ходит. Поэтому слово "четвероногие" имеет много слоев: оно намекает на наше желание очеловечить зверей, и указывает, что считаются не все конечности, а именно способ передвижения.