Ясно, что щенком пес пережил большой стресс, и теперь его недоверие к людям вполне обоснованно. Решить проблему поможет хороший зоопсихолог. А решать ее, конечно же, нужно, раз отношения с родителями у пса никак не складываются, и в ход идет даже палка.
Чтобы собака начала воспринимать родителей как "членов стаи", команды которых она должна выполнять, можно попробовать следующий способ. Сначала команду дает кто-то из родителей, например, "Ко мне!", собака не реагирует, тут же команду подаете Вы, собака подходит - получает похвалу от Вас, похвалу и лакомство от родителя. Если, находясь рядом с родителями, пес сильно нервничает, Вы кладете свою руку ему на холку и чуть-чуть надавливаете. Для собаки этот жест хозяина означает - не беспокойся, я контролирую ситуацию, все в порядке. Потом родитель дает следующую команду, например, "Сидеть!", если собака не выполняет, Вы повторяете. Выполнила - поощрение. Со временем пес поймет, что родителей тоже нужно слушаться - этого хочет хозяин, и это выгодно ему самому. Только занятия должны быть регулярными, с каждым из родителей. На начальном этапе многого не требуйте. Подойдет - уже хорошо - поощрение. Если это возможно, родителям желательно было бы присесть, подзывая пса, так ему будет не так страшно на первых порах. Вам тоже лучше присесть, так пес поймет, что Вы не боитесь находиться рядом с родителями, они не являются источником опасности. Да, и обязательно избавляемся от палки, иначе все бесполезно.
А вообще, повторюсь, желательно все-таки обратиться к зоопсихологу за помощью.