Жалость "унизительная" скорее как рефлекс (защитный).
Вызывает это чувство несоответсвие истинным правилам и законам Жизни.
Схожие ощущения: брезгливость, отвращение...
Второе понятие (называемое вами то же жалостью) - одно из проявлений совсем иного комплекса и механизма нервной деятельности человека.
Это способность испытывать эмоции и ощущения аналогичные таким же, но у наших близких (родствеников, друзей и т.д).
Причём у них эти эмоции первичные (вызваны каким-то воздействием, раздражителем), а у нас они вторичны - как бы отражают, зазеркаливают. Существует даже такое понятие-мем - зеркальные нейроны.
Возбуждаются участки коры головного мозга, как при "реальных" переживаниях.
Например наш малыш ударился и ему больно. Жалея его, мы испытываем аналогичную боль, ощущение которой генерируется такими же участками мозга, что и у малыша при реальном ощущении саднящей коленки.
Проверялось с помощью исследования при использовании аппаратов МРТ и пр.
Так же мы радуемся за близких (вместе с ними) при каких-то успехах.
При испытывании Любимым удовольствия (от вкусной еды, от "угаданного вами" подарка, от секса), мы испытываем порой не меншее удовольствие (а иногда и большее, чем если бы съели это сами).
На мой (сугубо личный) взгляд это сильно связанно с энергетикой.
Проявление Любви (симпатии как её разновидности) это излучение Энергии.
Можно даже не видеть и не слышать ребёнка, Любимого, но ОЧЕНЬ хорошо чувствовать его состояние.
Энергией Любви можно делится и "одаривать". Влиять на настроение и даже лечить. В прямом смысле слова.
Механизм очень простой. Желать человеку добра (не абстрактного, а конкретно представляя его, например, радующимся).
У меня получается да же с собакой (та же божья скотинка как и мы). При салютах на праздники она очень волнуется и паникует. Достаточно положить на неё руку и представить её спокойной и играющей в любимую игрушку - паника исчезает. Во время прогулки нам не нужен поводок, перемещаясь непривычными маршрутами (специально для чистоты эксперимента) можно управлять её передвижениями представляя как она идёт туда-то и туда-то.
Верить во всё это не надо. Достаточно взять и проверить.