Слово -король в славянских языках происходит от имени императора Запада - Карла Великого, или Carolus Magnus на латыни. Но поскольку титул императора запада, так и не состоялся и после Карла великого угас, то королями славяне стали называть германских конунгов, которым соответствовал славянский - князь. Поэтому английское слово - king, это аналог славянскому титулу - князь, означавшему предводителя какого либо племени или народа.
Тогда как царь, происходит от имени первого императора Римской империи - Цезаря. Поэтому титул Царь, это императорский титул, а значит он стоит выше короля.
Проблема только в том, что католические короли не очень то признавали за царем титул императора.
По что к примеру Иван грозный разъяснял в своем письме шведскому королю, что ты дескать рода мужицкого, а не государского, поэтому нельзя тебе наперед меня свое имя ставить.