Юродство, это - подвиг (однокоренное со словами - двигаться, движение).
Подвиг юродства, в Православной традиции, может взять на себя человек, не просто в здравом уме и памяти, но и высокой духовной жизни.
Главная цель юродства - искоренение гордости (и её плодов: тщеславия, честолюбия, превозношения и пр.).
Поясню механизм: так уж устроен человек, - тянется его душа к людям высокой духовной жизни. И у многих эта тяга перерастает в почитание, и даже - в поклонение. Человек, достигший какого-то духовного уровня, но еще не вполне бесстрастный, для того, чтобы избежать подобного поклонения, идут на определенные изменения своего образа жизни: кто то уходит в безлюдное место, кто то - в затвор, а кто-то - в юродство.
Добавлю, для полной ясности, чем опасно почитание, и тем более - поклонение человека человеку: с одно стороны - опасность для того, кого почитают - человек остаются человеком, и подвержен влиянию страстей - гордости, тщеславия, честолюбия, что не есть гуд для духовного возрастания;
с другой стороны - опасность для поклоняющихся - происходит затмевание, или даже подмена Бога человеком. А это уже - идолопоклонство.
На самом деле, настоящих юродивых, было не так уж и много. Другое дело, что сейчас, в юродивые "записывают" чуть ли не умалишенных. Произошла подмена понятий.
Если интересно, вот ссылка на статью в Азбука.ру о юродстве