Смотря, что за документ и где вы хотите его читать (из вопроса я понял, что это книга).
Если это книга, в которой важна вёрстка и цветная графика (глянцевые журналы, учебники или книги с большим количеством схем и больших иллюстраций), то однозначно pdf. Только этот формат (из перечисленных) всё отобразит так, как оно было напечатано. Программы и средства для его открытия есть почти во всех устройствах и они бесплатны.
Если важен текст и вы читаете на смартфоне или планшете (тем более, если читаете часто), то качайте fb2 или epub. Для чтения нужно установить приложение для чтения электронных книг, например, FBReader. Эти форматы специально адаптированы для электронных книг, они меньше размером по сравнению с pdf. Заголовки и абзацы будут правильно отображаться, при чтении можно будет изменять размер шрифта. Иллюстрации также будут отображаться нормально, но не так, как в pdf, страницы и картинки будут адаптироваться под размер экрана.
Если читать будете на компьютере, то можете скачать rtf. Этот формат также сохраняет шрифты, форматирование и картинки и не требует специальных программ для чтения. Даже если нет Word'а, файл откроется в WordPad'е.
Ну, и txt подойдёт, если вы читаете редко и не хотите устанавливать никаких приложений, в книге вас интересует только текст, а комфорт при чтении не волнует.