Извинение - это форма, навязанная нами. На самом деле сожаление о сделанном присутствует и у маленьких детей (в разной степени в зависимости от степени взрослости и понимания ситуации), но социальная функция извинения детям не очень понятна.
Вообще, навязывая такой шаблон поведения - "а ну-ка, извинись!", мы, с одной стороны, делаем социально одобряемую вещь, а с другой - приучаем ребенка к формальному выражению сожаления.
Если вам это не нравится - лучше поговорите с ребенком о том, что вам не понравилось в его поведении - и опишите, по возможности, негативные последствия поступка, понятные ребенку.
А потом (и только потом, после понимания!) - "правда, жалко, что ты так сделал? Давай попросим прощения - и постараемся так больше не делать, хорошо?"