В природе, животные пьют воду из естественных водоемов, и не страдают от этого.
Кошке ничего плохого, не будет, если она пьёт сырую воду из под крана.
Логично же, что там, где вода "плохая", с примесями, то жильцы, в том числе, и хозяева кошек и собак, ставят фильтры, позволяющие, и самим хлебнуть из под крана, и животному дать.
Кипятить воду, в этом случае, излишне (хотя, грудным младенцам, нужно, все же, давать кипяченую воду).
Если вода в водопроводе, плохая, и фильтра нет, то лучше, наверное, давать кипяченую воду.
У меня, вот, кошка, в основном, прямо из под крана пьет, сидя на раковине. Нравится ей так.
Честно говоря, ни разу, не задавалась вопросом, кипятить ли ей воду. Но у нас вода в кране неплохая, иногда, и сами пьём.